Грецьке Василіко (античність – XIX ст.)
Перші поселення в районі датуються ще античністю — фракійські та грецькі колоністи перетворили маленький півострів на важливу рибальську станцію на шляху між Аполлонією (Созополь) і чорноморським виходом до Босфору. Назва Василіко (Βασιλικό) означає «царське місце» — можливо, за іменем давнього місцевого володаря, можливо, повʼязана з візантійським володінням.
Візантія та Османська імперія (IV–XIX ст.)
За візантійців, а потім і за османів Василіко лишалося тихим рибальським селищем, де жили переважно греки. Уперше його згадав на письмі арабський географ Мухаммед аль-Ідрісі 1154 р. — під назвою «Василіку». У XIX ст. тут утвердилася церква «Успіння Богородиці»: першу її будівлю звели 1810 р., а нинішнього вигляду вона набула, коли її відбудували після великої пожежі 1882 р.
Василіко в Болгарії (1913–1934)
Після Балканських війн (1912–1913) Василіко відійшло до Болгарії. Греки виїхали, а їхнє місце зайняли болгарські біженці зі Східної Фракії. Наказом міністра внутрішніх справ від 14 серпня 1934 р. місто дістало назву Царево — це прямий болгарський переклад грецького «Василіко» (царське місце). Перейменування збіглося з будівництвом нового пірса (1927–1937) коштом царя Бориса III.
Мічурін (1950–1991)
Указом № 191 від квітня 1950 р. комуністична влада позбавила місто «царської» назви й перейменувала його на Мічурін — на честь радянського селекціонера Івана В. Мічуріна. У 50-х роках тут також спробували вирощувати цитрусові культури — апельсини, лимони, мандарини та оливки — у дусі «мічурінської» агробіології.
Сучасне Царево (1991 — сьогодні)
Після перехідного періоду місто розвинулося в тихий туристичний центр — альтернативу масовим курортам на півночі. Нині це адміністративний центр найпівденнішої чорноморської общини Болгарії. Рибальство й досі важливе, але основа місцевої економіки — туризм і сімейна гостинність.