Гръцко Василико (античност – XIX в.)
Първите селища в района датират още от античността — тракийските и гръцки колонисти превръщат малкия полуостров във важна рибарска станция на пътя между Аполония (Созопол) и черноморския изход към Босфора. Името Василико (Βασιλικό) означава „царското място“ — може би по името на древно местно владетелско име, може би свързано с византийското владеене.
Византия и Османска империя (IV–XIX в.)
Под византийска и по-късно османска власт Василико остава тихо рибарско селище с преобладаващо гръцко население. Първото писмено споменаване е от арабския географ Мохамед ал-Идриси през 1154 г. под името „Василику“. През XIX в. тук се утвърждава църквата „Успение Богородично“, чиято първоначална сграда е от 1810 г., а в днешния си вид е възстановена след големия пожар от 1882 г.
Василико в България (1913–1934)
След Балканските войни (1912–1913) Василико преминава към България. Гръцкото му население се изселва, а на негово място се заселват български бежанци от Източна Тракия. Със заповед на министъра на вътрешните работи от 14 август 1934 г. градът е преименуван на Царево — пряк български превод на гръцкото „Василико“ (царско място). Преименуването съвпада със строежа на новия кей (1927–1937), финансиран от цар Борис III.
Мичурин (1950–1991)
С Указ №191 от април 1950 г. комунистическите власти премахват „царското“ име и преименуват града на Мичурин — в чест на съветския селекционер Иван В. Мичурин. През 50-те години в района започват и опити за отглеждане на цитрусови култури — портокали, лимони, мандарини и маслини, в духа на „мичуринската“ агробиология.
Съвременно Царево (1991 — днес)
След прехода градът се развива като тих туристически център — алтернатива на масовите курорти на север. Днес е административен център на най-южната българска черноморска община. Макар пощата от водата да е важна, туризмът и семейното гостоприемство са основата на местната икономика.