Řecké Vasiliko (antika – 19. století)
První sídla v této oblasti pocházejí už z antiky — thráčtí a řečtí kolonisté proměnili malý poloostrov ve významnou rybářskou stanici na cestě mezi Apollonií (Sozopolem) a černomořským východem k Bosporu. Jméno Vasiliko (Βασιλικό) znamená „carské místo“ — možná podle jména dávného místního vládce, možná v souvislosti s byzantskou vládou.
Byzanc a Osmanská říše (4.–19. století)
Pod byzantskou a později osmanskou vládou zůstávalo Vasiliko tichou rybářskou osadou s převážně řeckým obyvatelstvem. První písemná zmínka pochází od arabského geografa Muhammada al-Idrísího z roku 1154, pod jménem „Vasiliku“. V 19. století se zde ustavil kostel „Zesnutí přesvaté Bohorodice“, jehož původní budova pochází z roku 1810 a v dnešní podobě byl obnoven po velkém požáru z roku 1882.
Vasiliko v Bulharsku (1913–1934)
Po balkánských válkách (1912–1913) přešlo Vasiliko k Bulharsku. Jeho řecké obyvatelstvo se vystěhovalo a na jeho místo se usídlili bulharští uprchlíci z východní Thrákie. Nařízením ministra vnitra ze 14. srpna 1934 bylo město přejmenováno na Carevo — přímý bulharský překlad řeckého „Vasiliko“ (carské místo). Přejmenování se časově shodovalo se stavbou nového nábřeží (1927–1937), financovanou carem Borisem III.
Mičurin (1950–1991)
Výnosem č. 191 z dubna 1950 komunistické úřady odstranily „carské“ jméno a přejmenovaly město na Mičurin — na počest sovětského šlechtitele rostlin Ivana V. Mičurina. V 50. letech začaly v oblasti také pokusy s pěstováním citrusových plodin — pomerančů, citronů, mandarinek a oliv, v duchu „mičurinské“ agrobiologie.
Současné Carevo (1991 — dnes)
Po transformaci se město rozvíjí jako tiché turistické centrum — alternativa k masovým letoviskům na severu. Dnes je správním střediskem nejjižnější bulharské černomořské obce. Ačkoli je obživa z vody důležitá, základem místní ekonomiky jsou turistika a rodinná pohostinnost.