Греческое Василико (античность – XIX в.)
Самые ранние поселения в районе датируются античностью — фракийские и греческие колонисты превратили небольшой полуостров в важный рыбацкий пункт на пути между Аполлонией (Созопол) и черноморским выходом к Босфору. Имя Василико (Βασιλικό) означает „царское место“ — возможно, по имени древнего правителя или связано с византийским владением.
Византия и Османская империя (IV–XIX в.)
Под византийской, а позднее османской властью Василико оставался тихим рыбацким посёлком с преимущественно греческим населением. Первое письменное упоминание относится к 1154 году в сочинении арабского географа Мухаммеда аль-Идриси под названием «Василику». В XIX веке здесь утвердилась церковь Успения Богородицы, первоначальное здание которой датируется 1810 годом, а в нынешнем виде она была восстановлена после большого пожара 1882 года.
Василико в Болгарии (1913–1934)
После Балканских войн (1912–1913) Василико перешло к Болгарии. Греческое население переселилось, а на его место пришли болгарские беженцы из Восточной Фракии. Указом министра внутренних дел от 14 августа 1934 года город был переименован в Царево — прямой болгарский перевод греческого «Василико» («царское место»). Переименование совпало со строительством нового пирса (1927–1937), профинансированного царём Борисом III.
Мичурин (1950–1991)
Указом № 191 от апреля 1950 г. коммунистические власти упразднили «царское» название и переименовали город в Мичурин — в честь советского селекционера Ивана В. Мичурина. В 1950-е годы в районе начались также опыты по выращиванию цитрусовых культур — апельсинов, лимонов, мандаринов и оливок — в духе «мичуринской» агробиологии.
Современное Царево (1991 — сегодня)
После перехода город развивается как тихий туристический центр — альтернатива массовым курортам на севере. Сегодня это административный центр самой южной болгарской черноморской общины. Хотя рыболовство остаётся важным, основу местной экономики составляют туризм и семейное гостеприимство.