Греческое Василико (античность – XIX в.)
Самые ранние поселения в районе датируются античностью — фракийские и греческие колонисты превратили небольшой полуостров в важный рыбацкий пункт на пути между Аполлонией (Созопол) и черноморским выходом к Босфору. Имя Василико (Βασιλικό) означает „царское место“ — возможно, по имени древнего правителя или связано с византийским владением.
Византия и Османская империя (IV–XIX в.)
Под византийским и позднее османским правлением Василико оставался тихим рыбацким селением с преимущественно греческим населением. Упоминается в османских реестрах XV в. как небольшой порт. В XIX в. построена церковь Успения Богородицы (1810), сегодня — сердце старой части города.
Василико в Болгарии (1913–1934)
После Балканских войн (1912–1913) Василико переходит к Княжеству Болгария. Его греческое население переселяется во время болгаро-греческого обмена населением 1925 г., а на его место поселяются болгарские беженцы из Восточной Фракии. В 1934 г. город переименован в Царево — в честь царя Бориса III.
Мичурин (1950–1991)
В 1950 г. коммунистические власти в Болгарии убрали „царское“ имя и переименовали город в Мичурин — в честь советского селекционера Ивана В. Мичурина. В этот период ведётся серьёзное строительство — новые кварталы, школы и гостиницы, первые социалистические курорты на южном побережье. В 1991 г., после конца социализма, город вернул себе имя Царево.
Современное Царево (1991 — сегодня)
После перехода город развивается как тихий туристический центр — альтернатива массовым курортам на севере. Сегодня это административный центр самой южной болгарской черноморской общины. Хотя рыболовство остаётся важным, основу местной экономики составляют туризм и семейное гостеприимство.