Vasiliko grecesc (antichitate – sec. XIX)
Primele așezări din zonă datează din antichitate — coloniștii traci și greci au transformat mica peninsulă într-o importantă stație pescărească pe ruta dintre Apollonia (Sozopol) și ieșirea Mării Negre spre Bosfor. Numele Vasiliko (Βασιλικό) înseamnă „locul regal“ — poate după numele unui conducător local antic, poate legat de stăpânirea bizantină.
Bizanț și Imperiul Otoman (sec. IV–XIX)
Sub stăpânirea bizantină și ulterior otomană, Vasiliko a rămas o așezare pescărească liniștită, cu populație preponderent grecească. Prima mențiune scrisă datează din 1154, când geograful arab Muhammad al-Idrisi consemnează localitatea sub numele „Vassiliku”. În secolul al XIX-lea aici se afirmă biserica „Adormirea Maicii Domnului”, a cărei clădire inițială datează din 1810, iar forma actuală a fost reconstruită după marele incendiu din 1882.
Vasiliko în Bulgaria (1913–1934)
După Războaiele Balcanice (1912–1913) Vasiliko trece în componența Bulgariei. Populația greacă pleacă, iar locul ei este luat de refugiați bulgari din Tracia Răsăriteană. Prin ordinul ministrului afacerilor interne din 14 august 1934, orașul este redenumit Tsarevo — traducere directă în bulgară a grecescului „Vasiliko” (loc regal). Redenumirea coincide cu construcția noului chei (1927–1937), finanțat de țarul Boris al III-lea.
Michurin (1950–1991)
Prin Decretul nr. 191 din aprilie 1950, autoritățile comuniste au înlăturat numele „țarist” și au redenumit orașul Miciurin — în onoarea selecționerului sovietic Ivan V. Miciurin. În anii 1950, în zonă au început și încercările de cultivare a culturilor citrice — portocali, lămâi, mandarini și măslini, în spiritul agrobiologiei „miciuriniste”.
Țarevo modern (1991 — astăzi)
După tranziție, orașul s-a dezvoltat ca un centru turistic liniștit — alternativă la stațiunile de masă din nord. Astăzi este reședința administrativă a celei mai sudice comune bulgărești de la Marea Neagră. Deși pescuitul rămâne important, turismul și ospitalitatea de familie sunt coloana vertebrală a economiei locale.