Vasiliko grecesc (antichitate – sec. XIX)
Primele așezări din zonă datează din antichitate — coloniștii traci și greci au transformat mica peninsulă într-o importantă stație pescărească pe ruta dintre Apollonia (Sozopol) și ieșirea Mării Negre spre Bosfor. Numele Vasiliko (Βασιλικό) înseamnă „locul regal“ — poate după numele unui conducător local antic, poate legat de stăpânirea bizantină.
Bizanț și Imperiul Otoman (sec. IV–XIX)
Sub stăpânire bizantină și apoi otomană, Vasiliko a rămas o așezare pescărească liniștită, cu populație preponderent grecească. Apare în registrele otomane din sec. XV ca mic port. În sec. XIX a fost ridicată biserica Adormirii Maicii Domnului (1810) — inima actuală a orașului vechi.
Vasiliko în Bulgaria (1913–1934)
După Războaiele Balcanice (1912–1913), Vasiliko a trecut la Principatul Bulgariei. Populația greacă a emigrat la schimbul de populații bulgaro-grec din 1925, fiind înlocuită de refugiați bulgari din Tracia de Est. În 1934 orașul a fost redenumit Țarevo — în onoarea țarului Boris al III-lea.
Michurin (1950–1991)
În 1950, autoritățile comuniste din Bulgaria au eliminat numele „regal“ și au redenumit orașul Michurin — în onoarea geneticianului sovietic Ivan V. Miciurin. Perioada a cunoscut o dezvoltare consistentă — cartiere noi, școli și hoteluri, primele stațiuni socialiste de pe litoralul sudic. În 1991, după căderea socialismului, orașul și-a recăpătat numele Țarevo.
Țarevo modern (1991 — astăzi)
După tranziție, orașul s-a dezvoltat ca un centru turistic liniștit — alternativă la stațiunile de masă din nord. Astăzi este reședința administrativă a celei mai sudice comune bulgărești de la Marea Neagră. Deși pescuitul rămâne important, turismul și ospitalitatea de familie sunt coloana vertebrală a economiei locale.